ربات وجین کن داخل ردیف و بین ردیف

وجین کن یا کواتیواتور ماشینی است از بین بردن علفهای هرز به طریق مکانیکی، در زمینهایی که به صورت ردیفی کشت شده اند.معمولا وجین کنها یی(کولتیواتور) که مرسوم است توانایی وجین کردن بین ردیفهای کشت را دارد و توانایی وجین در داخل ردیف را ندارد. تکنولوژی که در این وجین کن ها به کار گرفته شده آن را قادر به وجین کردن در داخل ردیف را می دهد.

طرزکار ربات وجین کن

حین پیشروی تراکتور متصل به دستگاه، دوربین اطلاعات تصویری 2 متر در 2 متر را می گیرد، بعد تصویر به کامپیوتر رفته کامپیوتر تصویر را اسکن می کند و فاصله گیاه کاشته شده را محاسبه می کند، همچنین توسط سنسور سرعت و موقعیت عامل وجین کن وارد کامپیوتر می شود، بعد از آن کامپیوتر با توجه به اطلاعات ورودی یک فرمان خروجی به سوپاپ الکتریکی که توسط برق ورودی مقدار باز یا بسته بودن آن قابل تنظیم است داده می شود، بنابر این دبی روغن که به موتور هیدرولیکی می رود با توجه پارامترهای ورودی تغییر می کند در نتیجه در جایی که فاصله بین دو گیاه کم است روتور وجین کن با سرعت بیشتر وجین می کند تا گیاه اصلی را از بین نبرد و همچنین در جایی که فاصله دو گیاه زیاد تر است با سرعت کمتری می گردد.

اجزای ربات وجین کن

غیر از اجزای معمول یک کولتیواتور اجزای جدید دیگری دارد که شامل:

•  موتور هیدرولیکی که رتور وجین کن را می چرخاند.
•  شیلنگهای هیدرولیک
•  سنسور های کنترل و سرعت
• دوربین، که برای هر 2 متر یک دوربین برای مشاهده نصب می شود.
• روتور وجین کن که عامل وجین کردن است.
• سوپاپ الکتروهیدرولیک که توسط برق و کامپیوتر باز و بسته می شود.
• کامپیوتر، که اطلاعات تصویری از دوربین را تحلیل می کند و به خروجی ها دستور می دهد.
• کابل برق برای تامین برق مورد نیاز